3D視覺ToF感知技術如何落地工業制造？
高工機器人產業研究所（GGII）數據預測，至 2025 年我國3D視覺的市場規模將達到 104.35 億元。市場廣闊的前景下，3D視覺被認為是新的商業風向標，資本真金白銀投入，玩家劇增。
從3D視覺的信息采集技術路線上來看，目前3D視覺主流玩家的技術主要應用的是3D結構光、雙目立體視覺和ToF感知技術（飛行時間法）。
3D結構光技術在近距離的精度較好，功耗較低，但是在抗光性和距離覆蓋方面具有局限性；雙目立體視覺技術成本較低，但是對于算力要求較高；ToF感知技術的抗光性很好，距離覆蓋也更遠。在市場上，這三個技術大多應用在消費領域。
基于對各類3D視覺感知技術的全棧式深入理解，維感科技創始人&CEO楊洪濤判斷，除了消費領域，ToF感知技術在工業領域也有巨大可施展空間。
自2016年起，維感科技團隊便堅定的選擇了ToF感知技術的應用研究，專注于ToF感知技術領域的模組設計、光學系統設計、軟件算法的開發及系統方案的定制。
經過近6年TOF感知領域的專業技術積累，維感科技已有多款TOF深度相機產品實現了批量出貨，數十篇TOF感知技術相關專利，涵蓋生產制造，后處理，應用算法等，為用戶提供了豐富選擇。
但這在維感科技看來，還遠遠不夠，而作為生產線上不可或缺的檢測手段，3D視覺正在為制造業帶來革命性變化。
為了進一步拓展產品線，今年維感科技重磅發布了一款高精度3D TOF深度相機DS系列，包含兩款產品DS77和DS77C。與DCAM系列相比較，DS系列最大的優勢是使用了SONY連續波TOF芯片，數據更穩定、精度更高、抗干擾性更強。
具體來看，DS系列受環境光照影響小，可在強光和黑暗中識別物體；精度較高，在1米遠的距離處，精度誤差在+/-4mm內，千兆以太網，連接更穩定，PoE+供電模式可選；支持IP67防水防塵，滿足復雜環境要求，可應用在拆碼垛、托盤識別、高位避障、智慧農業、體積測量、裝載率測量等場景。
楊洪濤介紹：“國外的品牌價格昂貴，且交付周期長，維感科技的DS系列可實現國產替代，價格是國外品牌的一半，交付周期短，最快可在1-2周交貨。同時，DS系列將在8月份正式實現量產。”
截至目前，維感科技針對工業領域已經陸續推出了多個系列的產品：基于脈沖TOF感知技術的高性價比DCAM；基于連續波TOF技術感知的更高精度DS系列；同步輸出彩色高清和深度圖像的RGB-D產品線；基于TOF感知技術的客流統計系統。
作為專業的ToF感知技術應用開發商，維感科技正在基于技術實力促進產品優化與迭代，逐步完善產品矩陣，保持自身市場競爭力。
在楊洪濤看來，企業若想取得長久發展，并在市場上占有一席之地，除了擁有豐富的產品線外，還需要找到可快速落地的市場。
“與消費場景相比較，工業場景更加踏實且更有價值。”
工業領域需求多樣且環境復雜，非標應用場景多，加上客戶追求極致性價比的產品，需要3D視覺企業針對客戶的需求做出不同的解決方案，導致3D視覺企業前期的研發投入成本高。
但行業痛點的另一個名字也叫“行業機會”，誰能解決問題提升效率，誰就能做到所謂的“出奇制勝”。而做到“奇”的前提是，企業要真正地思考用戶痛點，肯下苦功夫。
楊洪濤介紹，目前維感科技的產品已經具備非常完備的軟硬件技術，可克服周圍環境光的強干擾，做到高幀率，能快速地鑒別客戶的需求，提供解決方案。
例如在移動機器人領域，維感科技的產品可以輔助機器人完成目標識別，針對AGV叉車，可以輔助其完成托盤自動識別的工作。
具體來看，在AGV識別方面，針對一些倉庫貨物放置環境復雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導致無人叉車依靠傳統的機械限位或者單目相機識別的方式無法準確識別托盤，常常出現無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進而導致進叉失敗，叉車工作效率低下。
維感科技推出的工業級3D TOF深度相機可進行托盤圖像采集，結合相應圖像處理算法對叉車貨物托盤進行識別，并得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結合人工智能算法對托盤識別模型進行強化訓練和深度學習，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準確性。
在避障方面，以往的AGV會采用激光雷達來進行避障，通過激光雷達逐點掃描成像，線束越多，掃描范圍越大，但價格比較高。維感科技的相機可以一次性面陣照射成像，照射范圍大，可以對較低的物體或者較高的貨架進行快速成像，實現避障，性價比高。
除此之外，維感科技的產品還可以用在工業自動化和物流領域。
在工業自動化領域，通過TOF深度相機對自動化流水線的產品進行檢測，對于少貨、漏貨的情況進行識別，減少包裝出錯率。TOF深度相機還可用于上料工站中對物料的進行定位，配合多軸機械臂達到自動上料的目的。
在物流領域，通過TOF深度相機對目標抓取物進行定位，配合可編程的多軸機械臂，實現對目標貨物的抓取和放置，適用于各種倉儲場景下的堆碼垛，拆碼垛的應用，通過TOF深度視覺及機械臂的搭配應用，可以實現該場景下的自動化操作，在減員增效的同時，也提高了操作過程中的安全性和穩定性。
得益于對場景的深入理解，維感科技已經服務了來自全球的400多家不同行業的客戶，并且多款ToF產品在國內外量產出貨，已出口日本、美國和歐洲等眾多全球著名廠商，2021年出貨數量超萬臺。
楊洪濤表示，在公司未來的發展中，維感科技依然堅持以技術為基礎去服務客戶，持續建立自己的品牌口碑和價值。
